Подготовка производства и пусконаладочные работы

Подготовка производства к применению ПР включает:

• изучение действующего технологического процесса и ор­ганизации производства на предприятии в целях определения не­использованных резервов, узких мест и выявления потерь;
• разработку нового технологического процесса и рекомен­даций по организации производства;
• подбор состава основного и вспомогательного технологи­ческого оборудования, определение номенклатуры средств автомати­зации, разработку технических требований к основному и вспомо­гательному оборудованию, средствам механизации и автоматизации, оснастке.

Промышленные роботы поставляются заводу-потребителю в ви­де отдельных сборочных единиц, упакованных в тару. При транс­портировании этих сборочных единиц необходимо учитывать руко­водство по эксплуатации ПР, в котором приводятся схемы разде­ления на сборочные единицы, методы их транспортирования и мес­та зачаливания грузов.

При распаковке ящиков, в которых размещаются отдельные час­ти ПР, сначала снимают верхний, а затем боковые щиты. При этом следует соблюдать необходимые меры предосторожности, чтобы не повредить изделие.

До распаковки узлов необходимо проверить наличие сопрово­дительной документации и ознакомиться с ее содержанием.

Как правило, ПР устанавливают на фундамент, который изго­тавливают согласно рекомендациям, приведенным в руководстве по эксплуатации ПР. При изготовлении фундаментов необходимо остав­лять незалитыми колодцы под анкерные болты, так как опорная система робота регулируется в процессе его монтажа. После за­вершения установки и монтажа робота пространство под опорной системой бетонируют, а гайки установочных анкерных болтов за­тягивают.

Специфические требования, связанные с порядком установки опорной системы, предъявляются к монтажу портальных и мостовых ПР. Как правило, опорная система должна устанавливаться с повы­шенной точностью. Так, опорные колонны устанавливаются в вер­тикальной плоскости по отвесу или уровню (цена деления шкалы уровня 0,05 мм; погрешность установки не более трех делений), а в горизонтальной плоскости по струне (отклонения от струны не более 0,5 мм на длине 1 м). Монорельсы монтируют таким обра­зом, чтобы погрешность их установки в вертикальной плоскости не превышала 0,1 мм.

Погрешность установки в горизонтальной плоскости измеряют посредине пролета монорельса; она не должна превышать 1 мм на длине 1 м. Если монорельс составной, то после завершения его мон­тажа не допускаются перекосы направляющих в месте стыков.

Системы программного управления ПР проверяют в соответст­вии с инструкцией по эксплуатации применяемого устройства.

Электрооборудование ПР проверяют, как правило, при нала­дочном режиме управления. При этом с помощью соответствующих пультов управления формируются командные сигналы на управление отдельными узлами и механизмами ПР, и проверяется правильность отработки команд. Таким же образом контролируют электроцепи, связывающие ПР с обслуживающим оборудованием.

Испытания ПР могут преследовать различные цели и проводить­ся в различных условиях по отдельным программам, но обязатель­но с соблюдением стандартов.

Стандарт предусматривает три вида проверок ПР: в наладоч­ном состоянии, без нагрузки и под нагрузкой.

Тестовые испытания проводят после проверки работоспособ­ности всех элементов и узлов ПР в наладочном режиме. Целью этих испытаний является определение правильности функционирования робота в целом. Их проводят при холостом ходе ПР и под нагрузкой. Испытания под нагрузкой не проводят для сварочных ПР. Тестовые испытания (за исключением окрасочных ПР) проводят при покадровой и автоматической отработке управляющей программы. Покадровый режим является контрольным для оценки пра­вильности составления управляющей программы.

В испытания на холостом ходу включаются все требуемые по технологическому процессу манипуляции ПР и его взаимодействие с оборудованием. Однако ряд функций он может осуществлять без объекта манипулирования.

Испытания под нагрузкой представляют собой реальный цикл работы ПР с объектом манипулирования.

Важно проводить исследовательские испытания, целью которых является проверка правильности принятой схемы, выявление возможности встраивания в комплексы оборудования, получение основных показателей точ­ности, долговечности и надежности.

Для серийно выпускаемых ПР проводятся приемочные, приемосдаточные и периодические испытания по жесткой или сокращенной программе. Некоторые испытания сопровождаются различной точнос­ти измерениями с использованием рычажных средств, контактных и бесконтактных датчиков, специальных средств и машин.

Необходимым условием нормальной работы ПР является наличие команд взаимодействия между IIP и станками. Поэтому при наладке необходимо проверить правильность восприятия и отработки соот­ветствующих команд, включающих как команды, формируемые ПР, так и команды, поступающие из него. В число первых входят команды пуска станка и управления зажимными механизмами, в число вто­рых — команды-запросы на обслуживание станка и ответные коман­ды о выполнении требуемых перемещений.